Caner Ezeroğlu

15 Ağustos 2022 Pazartesi

A couple of recommendation program for programming a robot

The most widely used in many areas an operating system that can perform multitasking.

GNU; kernel is an operating system developed under the GNU Draft, it's containing system tools, libraries, and end-user software.

The name expansion for "GNU's Not Unix" (GNU is not Unix). The reason for this name is that while its design is similar to Unix, it is free software and does not contain any UNIX code.

Users using the Linux kernel generally call their systems "Linux", but the GNU Project recommends "GNU / Linux" instead of "Linux".

1. Tools and Their Differences

Shell

The environment where you type and execute commands. Examples: Bash, Zsh, Fish.

Bash (Bourne Again SHell)

The most commonly used shell. When you open a terminal on Linux, it's usually Bash.

Git

A version control system to track changes to code or files over time and collaborate with others.

In short:

Bash/Shell = Command execution environment (file management, system administration, etc.)

Git = Specialized tool for versioning and collaboration

2. Basic Linux (Bash) Commands

📂 File and Directory Operations

pwd               # Show current working directory
ls                # List files and directories
ls -l             # Detailed list
ls -a             # Show hidden files

cd folder_name    # Change to directory
cd ..             # Go up one directory
cd /              # Go to root directory
cd ~              # Go to home directory

mkdir folder_name # Create a directory
touch file.txt    # Create an empty file
cp source target  # Copy file
mv source target  # Move or rename file
rm file.txt       # Delete file
rm -r folder_name # Delete folder and contents

🔑 Administrator Privileges

sudo command      # Run a command as administrator
sudo apt update   # Update package lists (Debian/Ubuntu)
sudo apt install package_name # Install a package

📄 View and Edit Files

cat file.txt      # Display file contents
nano file.txt     # Open in nano editor
vi file.txt       # Open in vi editor
less file.txt     # View file page by page

3. Basic Git Commands

🛠 Setup and Start

git init                  # Initialize new git repository
git clone URL             # Clone remote repository

🌿 Branch Operations

git branch                # List branches
git branch new_branch     # Create new branch
git checkout new_branch   # Switch to branch
git checkout -b new_branch # Create and switch

📌 Commit Process

git status                # Show change status
git add file.txt          # Stage a file
git add .                 # Stage all changes
git commit -m "Message"   # Commit changes
git push origin branch    # Push to remote
git pull origin branch    # Pull from remote

🔄 Merge Branches

git merge branch_name     # Merge branch into current branch

4. Bash + Git Example

# Go to project folder
cd ~/projects/demo

# Create a new file
touch main.c

# Commit with Git
git add main.c
git commit -m "Added main.c file"
git push origin main

GNU Compiler Collection is a compiler system that initially supports various program languages, especially C compiler.
It has been adopted as a standard compiler by Unix-like operating systems.
GCC can be used on many embedded platforms.

CMAKE

It is a tool used to develop projects on different platforms.

It works integrated with many programs such as OpenCV and ROS.

By performing each program's own task, it enables the programs to work integrated with each other in the operation of the desired program and creates a build system.

Runs programs by ordering according to the needs graph, not in a linear order.

A standard Cmake code is added to determine the hierarchy of needs. It produces different build systems according to different coding.

It is the program that is used to write and read the code as desired in the multiple working environments.

It automatically completes the files needed by the program.

A more modern and easier to use program

There is an option to redirect to the addresses of the files in the cursor or dictated.

In order for CMAKE to run on Linux; GCC, GDB, rsync, and zip files must be installed.

It is a distributed version control system.

It provides easy analysis in updates and backups.

It supports many file infrastructures. When Git is written to the project, it examines the changes and records them if we want.

Github benefits from remote repost processing and awareness of changes made to computers that are not on the same server.

We can go back in the system and retrieve the past code thanks to the changes are recorded in the different versions.

It gives the chance to code according to the project, the user cannot choose the language to code.

With Bitbucket, files can be added to the internet.

You can get information about who added what.

It is a console application running on Unix systems.
It is used to monitor CPU consumption, ram usage, core status, and uptime rates.
In addition to monitoring / managing the running processes, it also gives information about the overall process status of the system. Its work is similar to the Windows task manager.
It makes working with Unix very easy.

OpenCV is an image processing library.
Supports TensorFlow, Torch / PyTorch, and Caffe programs used for Artificial Intelligence.

Scope of application

Egomotion prediction
Face recognition system
Mimic recognition
Human-computer interaction (HCI)
Mobile robotics
Sense of motion
Object identification
Segmentation and recognition
Stereopsis stereo vision: depth perception from 2 cameras
Structure from motion (SFM)
Movement tracking
Augmented reality

ROS (Robot Operating System) is a flexible software that exists to create robot software.
It works integrated with many programs such as OpenCV, Matlab, Android, C ++, Python and CMake.
It regulates the communication of the robot's sensors and other equipment with each other. Coordination is achieved by determining masters and nodes.
Nodes react to incoming information according to the subscribed topics.
It is a program written to create an interface between the robot and the user.
It offers the ease of running the same software on all supported robots.
There is no obligation to use ROS only on Linux, it does not restrict. From MATLAB installed on Windows, we can send code to move the robot from ROS Master, and return data from the robot.
We can create nodes written in different languages on a project and run the code.
When a problem occurs in other robot programs, it may cause the main code to be locked, this situation does not occur in ROS, and since each operation is a node, other nodes continue to work with the main code.
The node software system reduces complexity. This makes it easier to debug.

Terminator serves to open many terminals from the same window instead of opening them from different windows repeatedly.
The Tmux program is an alternative program for this.
These programs prevent complexity when working with many terminals.

It is a high-end C ++ template title library for Linear Algebra, matrix and vector operations, geometric transformations, numerical solvers, and related algorithms.
It can run on systems such as Linux, Visual C ++, GCC.
After defining the matrix with the headers, the desired matrix operations can be performed with certain operations.

CERES

Ceres is an open source C ++ library used to optimize complex, large problems.
It is used to solve two types of problems:
Nonlinear least squares problems
Unconstrained optimization problems

It provides an environment where we can roughly simulate the system and run our ROS codes.

15 Ağustos 2021 Pazar

Ros2 çalışmaları

1) Her saniye yazı yazdırma. Eklediğim kod öncelikle Hello Cpp Node yazdıracak ardınca Hello ekleyecek.

benim .cpp dosyamın adı my_first_node.cpp

--------------------------------.cpp kısmına eklenecek kodlar-----------------------------

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

class MyNode: public rclcpp::Node
{
    public:
        MyNode(): Node("cpp_test"){
            RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"Hello Cpp Node");

            timer_=this->create_wall_timer(std::chrono::seconds(1),
                                           std::bind(&MyNode::timerCallback, this));

        
        }

    private:

        void timerCallback()
        {
            RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Hello");
        }
        rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;

};



int main(int argc, char **argv)
{
    rclcpp::init(argc, argv);
    auto node = std::make_shared<MyNode>();
    rclcpp::spin(node);  
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

------------------------------------CMAKELists.txt kısmına eklenecek kod---------------------------------------

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(my_cpp_pkg)


# Default to C++14
if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD)
  set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
endif()

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
  add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()

# find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)

add_executable(cpp_node src/my_first_node.cpp)
ament_target_dependencies(cpp_node rclcpp)

install (TARGETS
cpp_node
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

ament_package()

--------------------------c_cpp_properties.json------------------------

eklenilen librarylerin olduğu kısım

{
  "configurations": [
    {
      "browse": {
        "databaseFilename": "",
        "limitSymbolsToIncludedHeaders": true
      },
      "includePath": [
        "/opt/ros/foxy/include/**",
        "/usr/include/**"
      ],
      "name": "ROS"
    }
  ],
  "version": 4
}

"bunları ekledikten sonra terminalden

~/ros2_ws$ colcon build --packages-select my_cpp_pkg

dosya uzantısına giderek build edin ve

ros2 run my_cpp_pkg cpp_node

çalıştararak kodunuzun çalışmasını görebilirsiniz.

+++Ek olarak gönderdiğiniz mesajları saydırmak istiyorsanız counter ekleyebilirsiniz

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

class MyNode: public rclcpp::Node
{
    public:
        MyNode(): Node("cpp_test"), counter_(0)
        {
            RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"Hello Cpp Node");

            timer_=this->create_wall_timer(std::chrono::seconds(1),
                                           std::bind(&MyNode::timerCallback, this));

        
        }

    private:

        void timerCallback()
        {
            counter_++;
            RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Hello %d", counter_);
        }
        rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
        int counter_;

};



int main(int argc, char **argv)
{
    rclcpp::init(argc, argv);
    auto node = std::make_shared<MyNode>();
    rclcpp::spin(node);  
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

ros2 node list

ağınıza okunacak hangi mesajlar geliyor onu görmenizi sağlar

ros2 node info /cpp_test

mesajın içeriğini görebilirsiniz. biz şuan cpp_test bu mesajı gönderdiğimiz için bunu okuyabiliyoruz.

Dosyaları uzantısına gitmeden çalıştırmak için .bashrc dosyasına dosya yollarını kayıt etmemiz gerekiyor bu dosyayı bu şekilde görüntüleyebiliriz.

gedit ~/.bashrc

benim dosyamın içeriği bu şekilde

# ~/.bashrc: executed by bash(1) for non-login shells.
# see /usr/share/doc/bash/examples/startup-files (in the package bash-doc)
# for examples

# If not running interactively, don't do anything
case $- in
    *i*) ;;
      *) return;;
esac

# don't put duplicate lines or lines starting with space in the history.
# See bash(1) for more options
HISTCONTROL=ignoreboth

# append to the history file, don't overwrite it
shopt -s histappend

# for setting history length see HISTSIZE and HISTFILESIZE in bash(1)
HISTSIZE=1000
HISTFILESIZE=2000

# check the window size after each command and, if necessary,
# update the values of LINES and COLUMNS.
shopt -s checkwinsize

# If set, the pattern "**" used in a pathname expansion context will
# match all files and zero or more directories and subdirectories.
#shopt -s globstar

# make less more friendly for non-text input files, see lesspipe(1)
[ -x /usr/bin/lesspipe ] && eval "$(SHELL=/bin/sh lesspipe)"

# set variable identifying the chroot you work in (used in the prompt below)
if [ -z "${debian_chroot:-}" ] && [ -r /etc/debian_chroot ]; then
    debian_chroot=$(cat /etc/debian_chroot)
fi

# set a fancy prompt (non-color, unless we know we "want" color)
case "$TERM" in
    xterm-color|*-256color) color_prompt=yes;;
esac

# uncomment for a colored prompt, if the terminal has the capability; turned
# off by default to not distract the user: the focus in a terminal window
# should be on the output of commands, not on the prompt
#force_color_prompt=yes

if [ -n "$force_color_prompt" ]; then
    if [ -x /usr/bin/tput ] && tput setaf 1 >&/dev/null; then
    # We have color support; assume it's compliant with Ecma-48
    # (ISO/IEC-6429). (Lack of such support is extremely rare, and such
    # a case would tend to support setf rather than setaf.)
    color_prompt=yes
    else
    color_prompt=
    fi
fi

if [ "$color_prompt" = yes ]; then
    PS1='${debian_chroot:+($debian_chroot)}\[\033[01;32m\]\u@\h\[\033[00m\]:\[\033[01;34m\]\w\[\033[00m\]\$ '
else
    PS1='${debian_chroot:+($debian_chroot)}\u@\h:\w\$ '
fi
unset color_prompt force_color_prompt

# If this is an xterm set the title to user@host:dir
case "$TERM" in
xterm*|rxvt*)
    PS1="\[\e]0;${debian_chroot:+($debian_chroot)}\u@\h: \w\a\]$PS1"
    ;;
*)
    ;;
esac

# enable color support of ls and also add handy aliases
if [ -x /usr/bin/dircolors ]; then
    test -r ~/.dircolors && eval "$(dircolors -b ~/.dircolors)" || eval "$(dircolors -b)"
    alias ls='ls --color=auto'
    #alias dir='dir --color=auto'
    #alias vdir='vdir --color=auto'

    alias grep='grep --color=auto'
    alias fgrep='fgrep --color=auto'
    alias egrep='egrep --color=auto'
fi

# colored GCC warnings and errors
#export GCC_COLORS='error=01;31:warning=01;35:note=01;36:caret=01;32:locus=01:quote=01'

# some more ls aliases
alias ll='ls -alF'
alias la='ls -A'
alias l='ls -CF'

# Add an "alert" alias for long running commands.  Use like so:
#   sleep 10; alert
alias alert='notify-send --urgency=low -i "$([ $? = 0 ] && echo terminal || echo error)" "$(history|tail -n1|sed -e '\''s/^\s*[0-9]\+\s*//;s/[;&|]\s*alert$//'\'')"'

# Alias definitions.
# You may want to put all your additions into a separate file like
# ~/.bash_aliases, instead of adding them here directly.
# See /usr/share/doc/bash-doc/examples in the bash-doc package.

if [ -f ~/.bash_aliases ]; then
    . ~/.bash_aliases
fi

# enable programmable completion features (you don't need to enable
# this, if it's already enabled in /etc/bash.bashrc and /etc/profile
# sources /etc/bash.bashrc).
if ! shopt -oq posix; then
  if [ -f /usr/share/bash-completion/bash_completion ]; then
    . /usr/share/bash-completion/bash_completion
  elif [ -f /etc/bash_completion ]; then
    . /etc/bash_completion
  fi
fi

# ROS2
source /opt/ros/foxy/setup.bash
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
source /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.bash

#CUDA
export PATH=/usr/local/cuda/bin${PATH:+:${PATH}}
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda/lib64${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}

#Ros2
#export ROS_LOCALHOST_ONLY=1

Aynı yazılım farklı şekillerde kullanmak istiyorsanız bunu haberleşmede karmaşıklık yaşamamız adına farklı node isimleri vererek çözmeniz gerekir. İstemeden aynı node ismini kullanırsanız aşağıdaki komutta uyarı alırsınız.

ros2 node list

yine bir aşağıdaki komut ile cpp_node ismini değiştirebilir ve örneğin abc ismini verebilirsiniz. İki node da aynı kodu kullanarak çalıştırabilirsiniz

ros2 run my_cpp_pkg cpp_node --ros-args --remap __node:=abc

+++ colcon build --packages-select my_cpp_pkg --symlink-install

built etmek için aynı zamanda bu komutu da kullanabilirsiniz. Bu komutla sürekli değişkenleri otomatik built edecek siz teminali kapatana kadar yeni yazılımlarınızı doğrudan run ederek güncel verilerinizi görebileceksiniz. Ama bu sadece python da çalışıyor c++ da her seferinde compile etmek gerekiyor yani bu yazdığımız şekilde bizde sistem değişkenlik göstermeyecektir.

2) Turtelsim çalıştırma

Öncelikle turtelsim i indirelim

~$ sudo apt install ros-foxy-turtlesim

Simülasyonu çalıştıracağımız terminale bashrc yi sorcelayalım.

~$ source ~/.bashrc

Simülasyonu burdan çalıştırıyoruz.

~$ ros2 run turtlesim turtlesim_node

Klavye ile hareket komutu göndermek için

~$ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

Nodeların birbiri arasındaki iletişimi için

~$ rqt_graph

kullanabiliriz.

Node da kendi simülasyonunuza ayrı bir isim vermek istiyorsanız.

~$ ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle

kullanarak isim verebilirsiniz. Burda verilen isim "my_turtle"

3) Publisher Subscriber Örneği

Öncelikle nodelarımızın içeriklerini paylaşalım

my_first_node.cpp

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

class MyNode: public rclcpp::Node
{
    public:
        MyNode(): Node("cpp_test"), counter_(0)
        {
            RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"Hello Cpp Node");

            timer_=this->create_wall_timer(std::chrono::seconds(1),
                                           std::bind(&MyNode::timerCallback, this));

        
        }

    private:

        void timerCallback()
        {
            counter_++;
            RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Hello %d", counter_);
        }
        rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
        int counter_;

};



int main(int argc, char **argv)
{
    rclcpp::init(argc, argv);
    auto node = std::make_shared<MyNode>();
    rclcpp::spin(node);  
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

robot_news_station.cpp

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "example_interfaces/msg/string.hpp"

class RobotNewsStationNode : public rclcpp::Node 
{
public:
    RobotNewsStationNode() : Node("robot_news_station"), robot_name_("R2D2")
    {
        publisher_= this->create_publisher<example_interfaces::msg::String>("robot_news", 10);
        timer_=this->create_wall_timer(std::chrono::milliseconds(500), 
                                       std::bind(&RobotNewsStationNode::publishNews, this));

    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Robot News Station has been started.");
    }
private:
    void publishNews()
    {
        auto msg = example_interfaces::msg::String();
        msg.data=std::string("Hi, this is ") + robot_name_ + std::string("from the robot News Station");
        publisher_ ->publish(msg);
    }

    std::string robot_name_;
    rclcpp::Publisher<example_interfaces::msg::String>::SharedPtr publisher_;
    rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
    
};

int main(int argc, char **argv)
{
    rclcpp::init(argc, argv);
    auto node = std::make_shared<RobotNewsStationNode>(); //MODIFY NAME
    rclcpp::spin(node);
    rclcpp::shutdown();
    return 0;

}

smartphone.cpp

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "example_interfaces/msg/string.hpp"
class SmartphoneNode : public rclcpp::Node
{
public:
    SmartphoneNode() : Node("smartphone") 
    {
        subscriber_ = this->create_subscription<example_interfaces::msg::String>(
            "robot_news", 10,
            std::bind(&SmartphoneNode::callbackRobotNews, this, std::placeholders::_1));
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Smartphone has been started.");
    }
private:
    void callbackRobotNews(const example_interfaces::msg::String::SharedPtr msg)
    {
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "%s", msg->data.c_str());
    }

    rclcpp::Subscription<example_interfaces::msg::String>::SharedPtr subscriber_;
};

int main(int argc, char **argv)
{
    rclcpp::init(argc, argv);
    auto node = std::make_shared<SmartphoneNode>(); 
    rclcpp::spin(node);
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

pakcage.xml

<?xml version="1.0"?>
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3">
  <name>my_cpp_pkg</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>TODO: Package description</description>
  <maintainer email="caner.ezeroglu@isuzu.com.tr">isuzu</maintainer>
  <license>TODO: License declaration</license>

  <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>

  <depend>rclcpp</depend>
  <depend>example_interfaces</depend>


  <test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
  <test_depend>ament_lint_common</test_depend>

  <export>
    <build_type>ament_cmake</build_type>
  </export>
</package>

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(my_cpp_pkg)


# Default to C++14
if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD)
  set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
endif()

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
  add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()

# find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(example_interfaces REQUIRED)

add_executable(cpp_node src/my_first_node.cpp)
ament_target_dependencies(cpp_node rclcpp)

add_executable(robot_news_station src/robot_news_station.cpp)
ament_target_dependencies(robot_news_station rclcpp example_interfaces)

add_executable(smartphone src/smartphone.cpp)
ament_target_dependencies(smartphone rclcpp example_interfaces)

install (TARGETS
cpp_node
robot_news_station
smartphone
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

ament_package()

Haberleşmenin sağlanacağı düğüm node unu çalıştıralım

ros2 run my_cpp_pkg robot_news_station

Mesajlaşmaya elverişli olan topic'leri görelim.

ros2 run my_cpp_pkg robot_news_station

node un etkin mesaj alanlarını görebilmek adına aşağıdaki komutu çalıştıralım

ros2 topic info /robot_news

Bu komutla sadece publisher aktif olduğunu gördük.

Echo komutu ile bir subscriber aktif hale getirebiliriz.

ros2 topic info /robot_news

Mesajın gönderme arayüzünün cinsini göstermak için aşağıdaki komut kullanılır.

ros2 interface show example_interfaces/msg/String

Mesajın gönderim sıklığını değiştirebilmek için

ros2 interface show example_interfaces/msg/String

Sistemdeki mesaj sayısını ölçmek amaçlı kullanılan komut ve aynı anda gönderilen mesaj gruplarının arasındaki süre farkını da buradan görülebilmesini sağlar.

ros2 topic bw / robot_news

Datalarınızı karmaşıklığın içinde takip edebilmek adına farklı ismilendirme verme yöntemlerini kullanabilirsiniz. Normal daha önce kayıtlı bir mesajın üstüne bu şekilde yeni bir mesaj publis edilebilir ama bu zamanlamalara uygun bir şekilde gerçekleşir yani iki mesaj da zamanına uygun şekilde mesajını gönderir ikisni de bu şekilde görmüş oluruz.

ros2 topic pub -r 10 /robot_news example_interfaces/msg/String "{data: 'hello from terminal'}"

Terminaldeki nodeları listeler

ros2 node list

Node un iiçndeki mesajları görmemizi sağlar.

ros2 node info /robot_news_station

4) Turtlesim Devamı

Turtlesim'i çalıştırdıktan sonra yayınlanmış node'ları listeleyelim.

ros2 node list

ros2 node'unun içindeki mesajları görebilmek adına terminale girilecek değer.

ros2 run turtlesim turtlesim_node

Açılan simülasyonda kaplumbağayı hareket ettirmek için kullandığımız komutun içerisinde yer alan mesajları bu şekilde görüntüleyebilirz.

ros2 node info /teleop_turtle

İçinde gönderilen nodeların içeriğini görüntüleyebiliriz.

ros2 node info /teleop_turtle

Şuan açık olan simülasyondaki nodeları listeleyebiliriz.

ros2 topic list

kaplumbağanın gittiği bölümlerin logunu almak için kulanılır.

ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel

31 Temmuz 2021 Cumartesi

Autoware ile Otonom Araç Yazılımı (Devam edilecek)

Çok kapsamlı bir sistem üzerinde bu hafta bir başlangıç yaptım. Paylaşacağım örnekleri daha çok C++ üzerinden ilerleteceğim. Bu işlerde başarılı olabilmek için ROS2 ve C++'da çok iyi şekilde gelişim sağlamak gerekiyor. Ben önemli konuları zaman buldukça buradan paylaşacağım.

Yazılımı bilgisayara kurmak için Autoware'in sitesini referans aldım.

Autoware kurulum için burayı takip edin.

https://autowarefoundation.gitlab.io/autoware.auto/AutowareAuto/installation-ade.html

ADE, bir projedeki tüm geliştiricilerin ortak ve tutarlı bir geliştirme ortamına sahip olmasını sağlayan modüler Docker tabanlı bir araçtır.

$ mkdir -p ~/adehome
$ cd ~/adehome
$ touch .adehome

$ cd ~/adehome

$ git clone https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.auto/AutowareAuto.git

bu alanı şimdilik es geçin.

$ cd ~
$ cp ~/.bashrc ~/.bashrc.bak
$ mv ~/.bashrc ~/adehome/.bashrc
$ ln -s ~/adehome/.bashrc

.bashrc dosyası sizin terminal açarken yüklenecek kütüphaneleri kapsar sürekli çalışılacak source lar buranın içine eklenir. ade ve kendi bilgisayarımızda olması gereken .bashrc içeriği şu şekilde olmalıdır.

bazen home da o klasörü göremeye biliyorsunuz bunun için ctrl+H ye basın.

# ~/.bashrc: executed by bash(1) for non-login shells.

# see /usr/share/doc/bash/examples/startup-files (in the package bash-doc)

# for examples

# If not running interactively, don't do anything

case $- in

*i*) ;;

*) return;;

esac

# don't put duplicate lines or lines starting with space in the history.

# See bash(1) for more options

HISTCONTROL=ignoreboth

# append to the history file, don't overwrite it

shopt -s histappend

# for setting history length see HISTSIZE and HISTFILESIZE in bash(1)

HISTSIZE=1000

HISTFILESIZE=2000

# check the window size after each command and, if necessary,

# update the values of LINES and COLUMNS.

shopt -s checkwinsize

# If set, the pattern "**" used in a pathname expansion context will

# match all files and zero or more directories and subdirectories.

#shopt -s globstar

# make less more friendly for non-text input files, see lesspipe(1)

[ -x /usr/bin/lesspipe ] && eval "$(SHELL=/bin/sh lesspipe)"

# set variable identifying the chroot you work in (used in the prompt below)

if [ -z "${debian_chroot:-}" ] && [ -r /etc/debian_chroot ]; then

debian_chroot=$(cat /etc/debian_chroot)

# set a fancy prompt (non-color, unless we know we "want" color)

case "$TERM" in

xterm-color|*-256color) color_prompt=yes;;

esac

# uncomment for a colored prompt, if the terminal has the capability; turned

# off by default to not distract the user: the focus in a terminal window

# should be on the output of commands, not on the prompt

#force_color_prompt=yes

if [ -n "$force_color_prompt" ]; then

if [ -x /usr/bin/tput ] && tput setaf 1 >&/dev/null; then

# We have color support; assume it's compliant with Ecma-48

# (ISO/IEC-6429). (Lack of such support is extremely rare, and such

# a case would tend to support setf rather than setaf.)

color_prompt=yes

else

color_prompt=

if [ "$color_prompt" = yes ]; then

PS1='${debian_chroot:+($debian_chroot)}\[\033[01;32m\]\u@\h\[\033[00m\]:\[\033[01;34m\]\w\[\033[00m\]\$ '

else

PS1='${debian_chroot:+($debian_chroot)}\u@\h:\w\$ '

unset color_prompt force_color_prompt

# If this is an xterm set the title to user@host:dir

case "$TERM" in

xterm*|rxvt*)

PS1="\[\e]0;${debian_chroot:+($debian_chroot)}\u@\h: \w\a\]$PS1"

;;

esac

# enable color support of ls and also add handy aliases

if [ -x /usr/bin/dircolors ]; then

test -r ~/.dircolors && eval "$(dircolors -b ~/.dircolors)" || eval "$(dircolors -b)"

alias ls='ls --color=auto'

#alias dir='dir --color=auto'

#alias vdir='vdir --color=auto'

alias grep='grep --color=auto'

alias fgrep='fgrep --color=auto'

alias egrep='egrep --color=auto'

# colored GCC warnings and errors

#export GCC_COLORS='error=01;31:warning=01;35:note=01;36:caret=01;32:locus=01:quote=01'

# some more ls aliases

alias ll='ls -alF'

alias la='ls -A'

alias l='ls -CF'

# Add an "alert" alias for long running commands. Use like so:

# sleep 10; alert

alias alert='notify-send --urgency=low -i "$([ $? = 0 ] && echo terminal || echo error)" "$(history|tail -n1|sed -e '\''s/^\s*[0-9]\+\s*//;s/[;&|]\s*alert$//'\'')"'

# Alias definitions.

# You may want to put all your additions into a separate file like

# ~/.bash_aliases, instead of adding them here directly.

# See /usr/share/doc/bash-doc/examples in the bash-doc package.

if [ -f ~/.bash_aliases ]; then

. ~/.bash_aliases

# enable programmable completion features (you don't need to enable

# this, if it's already enabled in /etc/bash.bashrc and /etc/profile

# sources /etc/bash.bashrc).

if ! shopt -oq posix; then

if [ -f /usr/share/bash-completion/bash_completion ]; then

. /usr/share/bash-completion/bash_completion

elif [ -f /etc/bash_completion ]; then

. /etc/bash_completion

# ROS2

source /opt/ros/foxy/setup.bash

#CUDA

export PATH=/usr/local/cuda/bin${PATH:+:${PATH}}

export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda/lib64${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}

#Ros2

#export ROS_LOCALHOST_ONLY=1

Bundan fazla başka dosyaları yanlışıkla source ederseniz o dosya uzantıları da sizin bilgisayarınızda bulunmazsa genelde terminali açtığınızda hata alırsınız. Eğer öyle bir hata alırsanız hata aldığınız source uzantılarını bashrc içeriğinden silebilirsiniz.

docker 'ı kurarkende eğer bilgisayarınız ubuntu20.4 ise ve 18.04 ile ilgilibir hata alıyorsanız o dosyaları dosya uzantısını

sudo nautilius

ile giderek silebilirsiniz. O hataları genelikle sudo update lerinde görebilirsiniz.

Eğer bilgisayarınızda eksik paketler görünüyorsa yine bu paketleri Synaptic Package Manager programı ile kurarak eksik paketlerinizi bilgisayarınıza daha kolay ekleyebilirsiniz.

ade nizi başlatmak için

önce kurulum yaptığınız klasöre gitmelisiniz

cd adehome/AutowareAuto/

ade çalıştır

ade --rc .aderc-amd64-foxy-lgsvl start --enter

lgvsl ile bridge yapacağımız için bunu kullanıyoruz

https://www.svlsimulator.com/docs/system-under-test/ros2-bridge/

sudo apt update

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-lgsvl-bridge

lgsvl_bridge

burada bridge iimizle haberleşiyoruz.

Simülatörü kurun

https://www.svlsimulator.com/

simulator sembolüne tıklayacaksınız yüklenen dosyanın içinde

çalıştırın

sizi yönlendirdiği sayfa da bir cluster oluşturun.

run layın

Simülasyon sizin sayfanızda komutlar svl simulator firmasının sunucusundan gelecek şekilde kururmumuzu gerçekleştirmiş olduk.

İki terminal açın ikisine de bunu girin.

ade enter

source /opt/AutowareAuto/setup.bash

birine öncelikle bunu girin ve çalıştırın

ros2 launch autoware_demos avp_sim.launch.py

diğerine bunu girin ve çalıştırın

ros2 launch autoware_auto_launch autoware_auto_visualization.launch.py

sırası çok önemli

Bu RViz i çalıştıracak ve bu program otonom işleirinizi görsel bir şekilde çalışabilmenize yardımcı olacak.

Normalde otopark alanları ve yol renkli şekilde bu haritada gösterilir eğer siyah beyaz çalışırsa bilgisayarınızı reboot ederez bridge kurmadan itibaren tekrarlamanız gerekiyor.

Aracınızı otonom hale gelecek çalışmanızı gerçekleştirebilmeniz için

2D Pose Estimate i seçeceksiniz ve genellikle bu haritada şuanki aracın olduğu noktaya götüreceğiz.

Aracı biraz sürmek gerekiyor işlem yapabilmek için

Normalde 2d Goal ile aracı istediğim yere götürebilmem lazım ama benim şuan çözemediğim bir sebep yüzünden bu işlemi gerçekleştiremiyorum.

Ama ade yerini bu işlemleri bilgisayarın direk local inden de gerçekleştirebiliyoruz.

Aracın başlangıç noktasını mouse la seçmek yerine

ros2 run tf2_ros static_transform_publisher -57.60810852050781 -41.382755279541016 0 0 0 0 map odom

komutu ile haritadaki yerini seçebilirsiniz.

Bu paketlerin bir biriyle haberleştiğini görebilmek amacıyla bir örneği inceleyebilirsiniz.

Örneğin Publisher Subscriber ile ilgili bir örneği inceleyelim.

https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Writing-A-Simple-Cpp-Publisher-And-Subscriber.html

Caner Ezeroğlu

15 Ağustos 2022 Pazartesi

A couple of recommendation program for programming a robot

The most widely used in many areas an operating system that can perform multitasking.

GNU; kernel is an operating system developed under the GNU Draft, it's containing system tools, libraries, and end-user software.

1. Tools and Their Differences

2. Basic Linux (Bash) Commands

📂 File and Directory Operations

🔑 Administrator Privileges

sudo command # Run a command as administrator
`sudo apt update # Update package lists (Debian/Ubuntu) sudo apt install package_name # Install a package`

📄 View and Edit Files

cat file.txt # Display file contents
`nano file.txt # Open in nano editor vi file.txt # Open in vi editor less file.txt # View file page by page`

3. Basic Git Commands

🛠 Setup and Start

git init # Initialize new git repository
`git clone URL # Clone remote repository`

🌿 Branch Operations

git branch # List branches
`git branch new_branch # Create new branch git checkout new_branch # Switch to branch git checkout -b new_branch # Create and switch`

📌 Commit Process

git status # Show change status
`git add file.txt # Stage a file git add . # Stage all changes git commit -m "Message" # Commit changes git push origin branch # Push to remote git pull origin branch # Pull from remote`

🔄 Merge Branches

git merge branch_name # Merge branch into current branch

4. Bash + Git Example

15 Ağustos 2021 Pazar

Ros2 çalışmaları

1) Her saniye yazı yazdırma. Eklediğim kod öncelikle Hello Cpp Node yazdıracak ardınca Hello ekleyecek.

2) Turtelsim çalıştırma

3) Publisher Subscriber Örneği

4) Turtlesim Devamı

31 Temmuz 2021 Cumartesi

Autoware ile Otonom Araç Yazılımı (Devam edilecek)

Programming Logic Controllers (SPS), TIA Portal

Bu Blogda Ara

15 Ağustos 2022 Pazartesi

A couple of recommendation program for programming a robot

The most widely used in many areas an operating system that can perform multitasking.

GNU; kernel is an operating system developed under the GNU Draft, it's containing system tools, libraries, and end-user software.

1. Tools and Their Differences

2. Basic Linux (Bash) Commands

📂 File and Directory Operations

🔑 Administrator Privileges

sudo command # Run a command as administratorsudo apt update # Update package lists (Debian/Ubuntu) sudo apt install package_name # Install a package

📄 View and Edit Files

cat file.txt # Display file contentsnano file.txt # Open in nano editor vi file.txt # Open in vi editor less file.txt # View file page by page

3. Basic Git Commands

🛠 Setup and Start

git init # Initialize new git repositorygit clone URL # Clone remote repository

🌿 Branch Operations

git branch # List branchesgit branch new_branch # Create new branch git checkout new_branch # Switch to branch git checkout -b new_branch # Create and switch

📌 Commit Process

git status # Show change statusgit add file.txt # Stage a file git add . # Stage all changes git commit -m "Message" # Commit changes git push origin branch # Push to remote git pull origin branch # Pull from remote

🔄 Merge Branches

git merge branch_name # Merge branch into current branch

4. Bash + Git Example

15 Ağustos 2021 Pazar

Ros2 çalışmaları

1) Her saniye yazı yazdırma. Eklediğim kod öncelikle Hello Cpp Node yazdıracak ardınca Hello ekleyecek.

2) Turtelsim çalıştırma

3) Publisher Subscriber Örneği

4) Turtlesim Devamı

31 Temmuz 2021 Cumartesi

Autoware ile Otonom Araç Yazılımı (Devam edilecek)

Programming Logic Controllers (SPS), TIA Portal

sudo command # Run a command as administrator
`sudo apt update # Update package lists (Debian/Ubuntu) sudo apt install package_name # Install a package`

cat file.txt # Display file contents
`nano file.txt # Open in nano editor vi file.txt # Open in vi editor less file.txt # View file page by page`

git init # Initialize new git repository
`git clone URL # Clone remote repository`

git branch # List branches
`git branch new_branch # Create new branch git checkout new_branch # Switch to branch git checkout -b new_branch # Create and switch`

git status # Show change status
`git add file.txt # Stage a file git add . # Stage all changes git commit -m "Message" # Commit changes git push origin branch # Push to remote git pull origin branch # Pull from remote`