Çok kapsamlı bir sistem üzerinde bu hafta bir başlangıç yaptım. Paylaşacağım örnekleri daha çok C++ üzerinden ilerleteceğim. Bu işlerde başarılı olabilmek için ROS2 ve C++'da çok iyi şekilde gelişim sağlamak gerekiyor. Ben önemli konuları zaman buldukça buradan paylaşacağım.
Yazılımı bilgisayara kurmak için Autoware'in sitesini referans aldım.
Autoware kurulum için burayı takip edin.
https://autowarefoundation.gitlab.io/autoware.auto/AutowareAuto/installation-ade.html
ADE, bir projedeki tüm geliştiricilerin ortak ve tutarlı bir geliştirme ortamına sahip olmasını sağlayan modüler Docker tabanlı bir araçtır.
$ mkdir -p ~/adehome
$ cd ~/adehome
$ touch .adehome
$ cd ~/adehome
$ git clone https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.auto/AutowareAuto.git
bu alanı şimdilik es geçin.$ cd ~
$ cp ~/.bashrc ~/.bashrc.bak
$ mv ~/.bashrc ~/adehome/.bashrc
$ ln -s ~/adehome/.bashrc
.bashrc dosyası sizin terminal açarken yüklenecek kütüphaneleri kapsar sürekli çalışılacak source lar buranın içine eklenir. ade ve kendi bilgisayarımızda olması gereken .bashrc içeriği şu şekilde olmalıdır.
bazen home da o klasörü göremeye biliyorsunuz bunun için ctrl+H ye basın.
# ~/.bashrc: executed by bash(1) for non-login shells.
# see /usr/share/doc/bash/examples/startup-files (in the package bash-doc)
# for examples
# If not running interactively, don't do anything
case $- in
*i*) ;;
*) return;;
esac
# don't put duplicate lines or lines starting with space in the history.
# See bash(1) for more options
HISTCONTROL=ignoreboth
# append to the history file, don't overwrite it
shopt -s histappend
# for setting history length see HISTSIZE and HISTFILESIZE in bash(1)
HISTSIZE=1000
HISTFILESIZE=2000
# check the window size after each command and, if necessary,
# update the values of LINES and COLUMNS.
shopt -s checkwinsize
# If set, the pattern "**" used in a pathname expansion context will
# match all files and zero or more directories and subdirectories.
#shopt -s globstar
# make less more friendly for non-text input files, see lesspipe(1)
[ -x /usr/bin/lesspipe ] && eval "$(SHELL=/bin/sh lesspipe)"
# set variable identifying the chroot you work in (used in the prompt below)
if [ -z "${debian_chroot:-}" ] && [ -r /etc/debian_chroot ]; then
debian_chroot=$(cat /etc/debian_chroot)
fi
# set a fancy prompt (non-color, unless we know we "want" color)
case "$TERM" in
xterm-color|*-256color) color_prompt=yes;;
esac
# uncomment for a colored prompt, if the terminal has the capability; turned
# off by default to not distract the user: the focus in a terminal window
# should be on the output of commands, not on the prompt
#force_color_prompt=yes
if [ -n "$force_color_prompt" ]; then
if [ -x /usr/bin/tput ] && tput setaf 1 >&/dev/null; then
# We have color support; assume it's compliant with Ecma-48
# (ISO/IEC-6429). (Lack of such support is extremely rare, and such
# a case would tend to support setf rather than setaf.)
color_prompt=yes
else
color_prompt=
fi
fi
if [ "$color_prompt" = yes ]; then
PS1='${debian_chroot:+($debian_chroot)}\[\033[01;32m\]\u@\h\[\033[00m\]:\[\033[01;34m\]\w\[\033[00m\]\$ '
else
PS1='${debian_chroot:+($debian_chroot)}\u@\h:\w\$ '
fi
unset color_prompt force_color_prompt
# If this is an xterm set the title to user@host:dir
case "$TERM" in
xterm*|rxvt*)
PS1="\[\e]0;${debian_chroot:+($debian_chroot)}\u@\h: \w\a\]$PS1"
;;
*)
;;
esac
# enable color support of ls and also add handy aliases
if [ -x /usr/bin/dircolors ]; then
test -r ~/.dircolors && eval "$(dircolors -b ~/.dircolors)" || eval "$(dircolors -b)"
alias ls='ls --color=auto'
#alias dir='dir --color=auto'
#alias vdir='vdir --color=auto'
alias grep='grep --color=auto'
alias fgrep='fgrep --color=auto'
alias egrep='egrep --color=auto'
fi
# colored GCC warnings and errors
#export GCC_COLORS='error=01;31:warning=01;35:note=01;36:caret=01;32:locus=01:quote=01'
# some more ls aliases
alias ll='ls -alF'
alias la='ls -A'
alias l='ls -CF'
# Add an "alert" alias for long running commands. Use like so:
# sleep 10; alert
alias alert='notify-send --urgency=low -i "$([ $? = 0 ] && echo terminal || echo error)" "$(history|tail -n1|sed -e '\''s/^\s*[0-9]\+\s*//;s/[;&|]\s*alert$//'\'')"'
# Alias definitions.
# You may want to put all your additions into a separate file like
# ~/.bash_aliases, instead of adding them here directly.
# See /usr/share/doc/bash-doc/examples in the bash-doc package.
if [ -f ~/.bash_aliases ]; then
. ~/.bash_aliases
fi
# enable programmable completion features (you don't need to enable
# this, if it's already enabled in /etc/bash.bashrc and /etc/profile
# sources /etc/bash.bashrc).
if ! shopt -oq posix; then
if [ -f /usr/share/bash-completion/bash_completion ]; then
. /usr/share/bash-completion/bash_completion
elif [ -f /etc/bash_completion ]; then
. /etc/bash_completion
fi
fi
# ROS2
source /opt/ros/foxy/setup.bash
#CUDA
export PATH=/usr/local/cuda/bin${PATH:+:${PATH}}
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda/lib64${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}
#Ros2
#export ROS_LOCALHOST_ONLY=1
Bundan fazla başka dosyaları yanlışıkla source ederseniz o dosya uzantıları da sizin bilgisayarınızda bulunmazsa genelde terminali açtığınızda hata alırsınız. Eğer öyle bir hata alırsanız hata aldığınız source uzantılarını bashrc içeriğinden silebilirsiniz.
docker 'ı kurarkende eğer bilgisayarınız ubuntu20.4 ise ve 18.04 ile ilgilibir hata alıyorsanız o dosyaları dosya uzantısını
sudo nautilius
ile giderek silebilirsiniz. O hataları genelikle sudo update lerinde görebilirsiniz.
Eğer bilgisayarınızda eksik paketler görünüyorsa yine bu paketleri Synaptic Package Manager programı ile kurarak eksik paketlerinizi bilgisayarınıza daha kolay ekleyebilirsiniz.
ade nizi başlatmak için
önce kurulum yaptığınız klasöre gitmelisiniz
cd adehome/AutowareAuto/
ade çalıştır
ade --rc .aderc-amd64-foxy-lgsvl start --enter
lgvsl ile bridge yapacağımız için bunu kullanıyoruz
https://www.svlsimulator.com/docs/system-under-test/ros2-bridge/
sudo apt update
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-lgsvl-bridge
lgsvl_bridge
burada bridge iimizle haberleşiyoruz.
Simülatörü kurun
https://www.svlsimulator.com/
simulator sembolüne tıklayacaksınız yüklenen dosyanın içinde
çalıştırın
sizi yönlendirdiği sayfa da bir cluster oluşturun.
run layın
Simülasyon sizin sayfanızda komutlar svl simulator firmasının sunucusundan gelecek şekilde kururmumuzu gerçekleştirmiş olduk.
İki terminal açın ikisine de bunu girin.
ade enter
source /opt/AutowareAuto/setup.bash
birine öncelikle bunu girin ve çalıştırın
ros2 launch autoware_demos avp_sim.launch.py
diğerine bunu girin ve çalıştırın
ros2 launch autoware_auto_launch autoware_auto_visualization.launch.py
sırası çok önemli
Bu RViz i çalıştıracak ve bu program otonom işleirinizi görsel bir şekilde çalışabilmenize yardımcı olacak.
Normalde otopark alanları ve yol renkli şekilde bu haritada gösterilir eğer siyah beyaz çalışırsa bilgisayarınızı reboot ederez bridge kurmadan itibaren tekrarlamanız gerekiyor.
Aracınızı otonom hale gelecek çalışmanızı gerçekleştirebilmeniz için
2D Pose Estimate i seçeceksiniz ve genellikle bu haritada şuanki aracın olduğu noktaya götüreceğiz.
Aracı biraz sürmek gerekiyor işlem yapabilmek için
Normalde 2d Goal ile aracı istediğim yere götürebilmem lazım ama benim şuan çözemediğim bir sebep yüzünden bu işlemi gerçekleştiremiyorum.
Ama ade yerini bu işlemleri bilgisayarın direk local inden de gerçekleştirebiliyoruz.
Aracın başlangıç noktasını mouse la seçmek yerine
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher -57.60810852050781 -41.382755279541016 0 0 0 0 map odom
komutu ile haritadaki yerini seçebilirsiniz.
Bu paketlerin bir biriyle haberleştiğini görebilmek amacıyla bir örneği inceleyebilirsiniz.
Örneğin Publisher Subscriber ile ilgili bir örneği inceleyelim.
https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Writing-A-Simple-Cpp-Publisher-And-Subscriber.html
